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私は、Dレンジ+フットブレーキと、Pレンジ(フットブレーキなし)を使い分けています。
もちろん基本はDレンジ+フットブレーキで問題はありません。
ただし、夏場のエアコン使用で渋滞路などでの充電地獄、エンジンが起動する瞬間にはクルマが前進しようとするチカラが働くので注意が必要です。しっかりとフットブレーキを踏んでいないと危険性もあります。(バッテリーレベルが2コマになっていたら要注意)
信号待ちや踏み切りでのやや長い待ち時間での停車ではPレンジを用います。
プリウスのシフトはPボタン押すだけでから、普通のATより簡単にPできます。
Pだと機械的にロックされるのでサイドブレーキが不要です。
また後続車に眩しいブレーキランプを長時間見せつけることもないので迷惑がかかりません。
また両脚が開放されるので、車内でリラックスできるメリットもあります。
充電地獄になったときの検証ですが、Dレンジ+フットブレーキ状態だとエンジン回転が約1300回転になりますが、Pレンジだと約1000回転のアイドリングになります。当然ガソリン消費も異なります。
Nレンジ+サイドブレーキは使いません。
サイドブレーキはあまり頼りにならないので気をつけないと動き出してしまう可能性があります。
以上は約5年間プリウスを乗り継いできた私の経験則なので、ご自分でスタイルに合った停車方法を見つけられたらいいと思います。
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