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これはプリウスに当てはまるかどうかわかりませんが北海道で運転を覚えた私の経験です。
右折等のときステアリングをきったままで停車した状態から発進するとステアリングをきらずに直進状態で発進するより駆動力を必要とするので凍った路面では発進時にタイヤがグリップを失い滑りやすくなります。
したがって私の場合凍った路面では直進状態で発進し車が動きだしたらステアリングをきるようにしていました。もちろん停止位置を少し手前にしておく必要があります。
もし今回のようにステアリングをきって停車した状態でタイヤのグリップを失ってしまった時は少しステアリングを戻しながらデリケートにポンピングでアクセルを踏みながら進行方向へ力を与えて脱出する方法がありますがTRCが作動してしまってはグリップを取り戻すしか方法がありません。とにかくステアリングを直進方向にもどすとグリップがいくらか回復する場合があります。
あと右折しようとして車体が徐々に左に移動したということは少しはタイヤが空転していたと思われます。タイヤが空転して移動すれば多少はグリップを取り戻せる場所にあたることもあります。その瞬間を逃さないようにすることもテクニックの一つです。
一番大切なのは慌てず騒がずデリケートなステアリングとアクセル操作をすること、それでもだめならハザードを出して動けないことを周りの車に知らせて安全を確保することが大切です。
私のふるさと札幌ではよくあることなので後ろの車の人が降りて来て押してくれたりしますけど(笑)
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